机器人中的PLC



在之前的文章中，介绍过FANUC发那科工业机器人的后台逻辑功能，通过这个功能可以在TP程序的基础上实现一些简单的逻辑控制功能，而作为与之相同，都不能控制机器人动作的KAREL程序，其实提供了一个更为强大的“嵌入式PLC”，而这个功能的实现就是依赖于KAREL程序支持功能，借助于KAREL语言对复杂逻辑及数据处理能力，该功能将发那科工业机器人的性能得到新的提升。


KAREL程序支持功能的添加

之前都是使用Shift FWD的方式执行手动执行PC程序，但如果想实现类似于TP程序后台逻辑一样的功能，则需要使用KAREL程序支持功能。使用KAREL程序支持功能，需要添加额外的软件包J971，即KAREL Use Sprt FCTN这个功能选项包，只有当添加了该功能后，才能在设置选项中出现KAREL设置选项。



KAREL程序设置

接下来就来对KAREL设置界面做一个简单的介绍，KAREL程序设置功能可以同时实现至多30个PC程序的管理。

“程序”这一列可通过F4按键选择所需要绑定控制的PC程序名，在绑定之后，可以通过F2按键选择执行还是强制终止。

选中“方法”列后，可通过F4选择手动执行，或者F5自动执行PC程序，若选择自动执行方式，当重启Mate柜之后该设置生效，这样每当机器人重启后，所绑定的PC程序就会在后台自动运行，有点类似于后台逻辑功能，一个功能更强大的嵌入PLC就实现了。

在状态栏可以看到当前PC程序的执行状态，主要有两种状态，分别是运行中和终止；

而“注释“显示的是在KL程序中%COMMENT后面所备注的内容，*多可以设置16字母的字符串，通常情况下设置的是程序的版本信息，其中**位是重大重构版本号，第二位是重大功能改进，第三位是小升级或者BUG修复，而后面的则是日期版本，这样书写也有利于程序的管理。

KAREL详细设置



跟TP程序一样，也可以通过F3详细对PC程序进行设置，详细说明如下：

程序栏显示的是当前所设置的PC程序名，不可修改；

编号是所绑定的PC程序编号；

停止时报警是指当PC程序停止或者退出时报警，通常情况下可以不使用该选项；
启动设置则是用来设定工业机器人重启后对当前PC程序的处理方式，其中重新执行则是从PC程序的**行开始执行，而继续执行则是指从上次所中断的位置继续执行，对于后者在使用时一定要注意，避免意外发生；

启动DI、终止DI和状态这三个选项在默认情况下都是停用状态，若开启后就可以通过数字DI信号控制当前PC程序的运行及状态查询。若要对该数字DI进行设置，则需先将功能设置为停用才可以进行设置，设置完毕重启后才有效。

第六项的状态是通过两个数字DO信号来传递当前PC程序的工作状态。