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发那科机器人零复位的操作步骤解析
声明：本媒体部分图片、文章来源于网络，
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发那科机器人从FANUC Robotics 出厂之前已经进行了零点复归。但是，机器人还是有可能丢失掉原点数据，需要重新进行零点复归。机器人通过闭环伺服系统来控制机器人各运动轴。控制器输出控制命令来驱动每一个马达。而马达上装配的称为串行脉冲编码器的反馈装置将把信号反馈给控制器。在机器人操作过程中，控制器不断的分析反馈信号，修改命令信号，从而在整个过程中一直保持正确的位置和速度。控制器必须“知晓”每个轴的位置，以使机器人能够准确地按原定位置移动。以下就零点复位的实操步骤：
SRVO— 062
一，消SRVO — 062报警 （此时机器人完全不可以动）
1）进入Master/Cal界面；
步骤：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中会出现Master/Cal 项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）关机。
二， 消SRVO — 075报警
1） 开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；
2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3） 按REST ，消除SRVO — 075报警
三，零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
1.Setting mastering data 在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
2.Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering 动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER回车，进入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，将报警轴( 即需要Mastering的轴)的(SEL]项改为1;
4，示教机器人的报警轴到0度;
5，在报警轴的MSTRPOS项输入轴的数据(一般是0);
6，按 F5 EXEC则相应的(【SET】项由1变成0 , (【ST】项由0变成2）
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，选择6 CALBRATE按YES 确认后已被MASTERING轴 的项为<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度;
3，选择2 ZERO POSITION MASTER按YES确认;
4，选择6 CALIBRATE按YES确认后会出现:
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
SRVO— 062
一，消SRVO — 062报警 （此时机器人完全不可以动）
1）进入Master/Cal界面；
步骤：MENU—0 next — System — Type — Master/Cal，
若无Master/Cal项，
则：MENU — 0 next — System — Type — Variables —
将$MASTER_ENB 改为1后在
MENU?—?0?next?—?System?—?Type中会出现Master/Cal 项。
2）在Master/Cal 界面内按F3 RES_PCA 后，按YES 消除脉冲编码器报警；
3）关机。
二， 消SRVO — 075报警
1） 开机（出现SRVO — 075报警）,此时机器人关节可动；
2）使用TP点动机器人报警轴20度左右；
3） 按REST ，消除SRVO — 075报警
三，零点复位（Mastering）
（一），Quick Mastering
1.Setting mastering data 在机器人正常使用时
1）进入Master/Cal界面
2）将机器人调整到Master Ref位置
3）选5 Set Quick Master Ref，按YES确定
2.Quick Mastering
当机器人意外由于电气或软件故障而丢失零点后
1）进入Master/Cal界面
2）示教机器人到Master Ref位置
3）选3 Quick Mastering，按YES确定
4）选6 CALIBRATE，按YES确定
5）按F5，[ DONE ]
注：在“Setting mastering data”和“Quick Mastering”两个过程之间不能有其他Mastering 动作进行，否则其Mastering数据将会失效。
(二)，SINGLE AXIS MASTER
1，进入Master/Cal界面;
2，选择3 SINGLE AXIS MASTER回车，进入SINGLE AXIS
MASTER界面。
3，将报警轴( 即需要Mastering的轴)的(SEL]项改为1;
4，示教机器人的报警轴到0度;
5，在报警轴的MSTRPOS项输入轴的数据(一般是0);
6，按 F5 EXEC则相应的(【SET】项由1变成0 , (【ST】项由0变成2）
7，按PREV退回Master/Cal界面;
8，选择6 CALBRATE按YES 确认后已被MASTERING轴 的项为<0>
9，按F5，[ DONE ]
(三)，ZERO POSITION MASTER
1，进入Master/Cal 界面
2，示教机器人的每根轴到0度;
3，选择2 ZERO POSITION MASTER按YES确认;
4，选择6 CALIBRATE按YES确认后会出现:
< 0 >< 0 >< 0 >
< 0 >< 0 >< 0 >
5，按F5，[ DONE ]
